QualcommのRobotics RB3 Platformに続き、最新のRB5 platform向けにKudanSLAMを開発。評価用公開データ・屋内走行データで安定したパフォーマンスを実現

今年7月に発表されたQualcommの最新のロボティクス開発キットで、世界初の5GとAIに対応したロボティクス向けの『Qualcomm® Robotics RB5 Platform』。同プラットフォーム向けにKudan visual-SLAM（以下KudanSLAM) を開発し、パフォーマンステストを行いました。そのテストの結果を一部共有いたします。

具体的には、ビジュアルSLAMの性能評価に際して最も一般的に用いられる公開データの一つであるEuRoCを用いたテストと、AGVやAMRなどの屋内ロボティクスを想定したテストを実施しました。

EuRoCの評価データでは、リアルタイムのフレームレートである20fpsでKudanSLAMを実行し、結果としては、自己位置を一切見失うことなく100%のトラッキングに成功しました。

また、床近くに設置したIntel Realsense D435i とRB5を台車に載せ、屋内環境でループを描きKudanSLAMを実行しました。まず、事前にエリアで装置を走行させてマップを作成しており、そのマップ上で自己位置推定を実施しています。経路には、白い壁が大きく視野に入るビジュアルSLAMにとっては難しいエリアがあったものの、自己位置を見失うことなく、元の位置に戻ってくることが可能という好結果を得ました。

Intel realsenseとQualcomm® Robotics RB5 Platformの組み合わせは、非常に汎用的で、既に多くのロボティクスプレーヤーで使われています。この処理ボードとセンサーの組み合わせで安定的なパフォーマンスを実現できることは、既に検討されているセンサー構成を変えることなく、ソフトウェアのアップグレードによって、全体のパフォーマンス向上が可能となります。

より詳細なパフォーマンスについては、共有させていただきますので、ぜひお問い合わせください。

 

【参考記事】
Qualcommが発表した『Robotics® RB5 Platform』に関するプレスリリースにて、Kudanが掲載されました

Kudan、Qualcommの技術協力のもと、『Qualcomm® Robotics RB3 Platform』向けのライブラリを提供開始。ロボティクスOEMに対するソフトウェア提供を可能に